20世纪90年代，丰田公司推出了世纪战略车NBC（New Basic Car）。以NBC为代号的丰田小型车系列至今推出了4个车型。NBC1是两厢车，在欧洲叫Yaris；NBC2是三厢车，在日本叫Platz，欧美叫Echo；NBC3是一种小型MPV；NBC4是Wagon型。

　　当时，丰田最薄弱的环节是欧洲市场，直至1997年它的欧洲市场占有率只有2.9%。欧洲市场对汽车造型有独特的见解，据统计，小型车占欧洲市场总销量的近60%，这一点跟未来世界汽车的发展趋势也是一致的。丰田在分析了欧洲小型车代表车型的基础上，对NBC车设定了更高的开发目标，要让NBC“创造领导世界的小型车基准”。Yaris正是NBC平台上的第一款车。

　　第一代（1999~2005年）雅力士

　　1999年，丰田NBC系列第一款车型“Yaris”投向欧洲市场。“aris”取自“Charis”——古希腊神话中一位象征美丽的女神，又寓意世界的文化中心“Paris 巴黎”；第一个字母“Y”，在德语中的意思是“认同”。

　　2000年， Yaris以344分的高分击败了菲亚特Multipla及欧宝Zafira等竞争车款，拿下当年的欧洲年度风云车大奖，同时被授予“2000年度欧洲最佳小型车”的殊荣。同一年，在欧洲NCAP碰撞测试中，Yaris以正碰与侧撞的两个最高分，获得最高5星评级，列小型车第一名。

　　2003年1月3日，法国瓦朗谢纳汽车厂举行了第20万辆Yaris下线仪式。平均每1分钟即有一辆Yaris在该厂下线。

　　第二代（2005年~至今）雅力士

　　2005年底，欧洲、澳大利亚以及加拿大市场迎来了第二代Yaris，这是在澳大利亚和北美市场第一次使用“Yaris”这个名称。2006年的美国洛杉矶车展，丰田发布了北美版07款Yaris，值得一提的是该车具备了出色的安全性能，在同级车中位于前列。